Aunque no existe una fecha definida para el inicio del tiro con arco, considerando además que esta fecha variaría enormemente dependiendo de la situación geográfica, en general se acuerda que los comienzos de la arquería están directamente ligados a la aparición del arco y la flecha. Las puntas de flecha más antiguas, encontradas en la cueva de Sibudu en Sudáfrica, datan de hace aproximadamente 64 000 años, aunque estas flechas primitivas podrían no haber sido propulsadas por arcos sino por el átlatl. Por su parte, la primera evidencia segura de arcos en Europa, proveniente de pinturas rupestres en las cuevas de Valltorta y Morella en España, data del paleolítico tardío, alrededor de hace 40 000 años. Sin embargo, no se tiene constancia segura de cómo ni cuándo se inventó el arco. La aparición del tiro con arco revolucionó en un principio la caza durante la prehistoria.
Ya en la era antigua, las primeras civilizaciones le dieron al arco un propósito bélico.
En la civilización clásica, en especial en los persas, macedonios, nubios, griegos, partos, indios, japoneses, chinos, y coreanos, se utilizaba un gran número de arqueros en sus ejércitos. Las flechas eran especialmente destructivas contra formaciones cerradas, y el uso de flechas era, muchas veces, decisivo.
Durante la Edad Media, el tiro con arco en la guerra no fue tan decisivo y dominante en Europa Occidental. Los arqueros eran los soldadospeor pagados en el ejército o eran reclutados del campesinado. Esto era debido a que el arco y la flecha eran mucho más baratos que el equipo de un hombre de armas con una buena armadura y una espada. Los arqueros profesionales requerían un largo entrenamiento y caros arcos para ser efectivos, así que era bastante raro verlos en Europa (véase Arco largo inglés).
Sin embargo, el tiro con arco tuvo un desarrollo importante en Asia y el mundo islámico. Los arqueros a caballo fueron una de las principales fuerzas militares del ejército de Genghis Khan. En los tiempos modernos aún se sigue practicando en algunos países asiáticos, pero no a nivel de competición internacional. Ciertos pueblos de Asia Central fueron especialmente habilidosos en el tiro con arco a caballo siendo deporte nacional en el reino de Bhutan, Corea del Sur y en Mongolia.
La llegada de las armas de fuego dejó a los arcos desfasados en la guerra. Las primeras armas de fuego tenían muy poco alcance, velocidad y poder de penetración respecto un buen arco, pero, en cambio, era mucho más fácil entrenar a la tropa en su uso. De esta manera, los ejércitos equipados con mosquetes ofrecían un poder de fuego mucho mayor por pura fuerza de los números y, finalmente, los arqueros especializados quedaron obsoletos. Aun cuando hay registro de la utilización del arco en el campo de batalla en las últimas décadas.
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