Los maestros e instructores coreanos, debido a su fuerte nacionalismo y resentimiento tras la ocupación japonesa por 35 años (1910- 1945), (periodo donde muchos de los maestros precursores del arte se entrenaron en karate, Judo o kendo) según: Park, S. W. (1993). «Choi: Taekwon-Do: The Korean art of self-defence, 3rd ed. (Vol. 1, pp. 241–274)». International Taekwon-Do Federation. y tras la Guerra de Corea (1950-1953) donde se produjo la división actual del país en Corea del Norte, y Corea del Sur, ubican los orígenes del taekwondo remontándose al año 50 d.C., a la práctica del arte marcial nativo llamado taekkyon, arte aún practicado hoy día, que incluso ha sido declarado patrimonio inmaterial de la humanidad que por las Naciones Unidas. La evidencia de su práctica fue hallada en tumbas antiguas por arqueólogos japoneses durante la ocupación, donde algunas pinturas murales mostraban a dos hombres en una escena de pelea.
Antes de la formación de las dos coreas, la del norte y la del sur, se podían distinguir los antiguos tres reinos en Corea, siendo estos:
- Goguryeo (37 a. C. - 668)
- Baekje (18 a. C. - 600)
- Silla (57 a. C. - 936)
Los militares de la dinastía Goguryeo desarrollaron un estilo de boxeo o arte marcial o "kempo coreano" basado en diversos estilos chinos, pero adaptados a sus propias necesidades. Era un estilo que daba mucha importancia a las patadas en lugar de los puñetazos. Este estilo de defensa personal sin armas es el denominado taekkyon.
Otro arte marcial de gran importancia en esa época fue el subak. Se creó un cuerpo de guerreros organizados instruidos en este arte, denominado sonbe. En el año 400, el reino de Baekje intentó invadir el reino de Silla. Se dice que Gwanggaeto, apodado "el grande de Goguryeo", envió 50.000 tropas Sonbe de apoyo al reino de Silla, lo que supuso el primer contacto del reino de Silla con el subak.
Posteriormente, la dinastía Silla unificó los reinos después de ganar la guerra contra el reino de Baekje en 668 y contra el de Goguryeo en 670. Sus guerreros, o "Hwarang" desempeñaron un papel importante en la unificación de la antigua Corea.
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